電動防輻射鉛門控制系統(tǒng)的軟件采用模塊化設(shè)計。主程序只是對子程序進行調(diào)用，具體功能由子程序執(zhí)行。子程序包括:起動子程序、行程初始化子程序、無線遙控子程序、運行子程序、停止子程序、急停子程序、濾波子程序、顯示子程序和位置校正子程序。

一、主程序

主程序流程圖如圖3所示。在主程序中，除了起動、運行、停車狀態(tài)外，還有一個待命狀態(tài)。這個狀態(tài)只是等待，鉛門可以停止，但單片機卻一直在運行，必須給一個空閑狀態(tài)讓單片機等待命令。

二、起動子程序

起動過程中，無刷電動機轉(zhuǎn)速的解析式

式中:nL為轉(zhuǎn)速穩(wěn)態(tài)值;Tm為拖動系統(tǒng)機電時間常數(shù)。

為了實現(xiàn)無刷電動機的恒電流起動，或稱軟起動，起動程序模擬并輸出式(3)對應(yīng)的曲線，此曲線由500個點擬合而成。模擬轉(zhuǎn)速曲線的關(guān)鍵是機電時間常數(shù)的確定，可以通過公式計算，也可以通過試驗測試得到。圖4是起動子程序流程圖。

三、行程初始化子程序

C8051 F系列單片機有Flash ROM，允許在程序運行時計算和存儲類似標(biāo)定系數(shù)這樣的數(shù)據(jù)。這樣可在不知道電動鉛防護門的準確高度時，現(xiàn)場按上或下行駛鍵使電動門慢速運行，自動偵測電動門的高度，程序自動將高度數(shù)據(jù)保存到Flash ROM中，以后程序便按此高度運行。通過此子程序的執(zhí)行，可在源程序不變的條件下滿足不同規(guī)格電動門的要求。

四、無線遙控子程序

在這個子程序中，考慮了使用者的一些誤操作。如電動門在上升和下降過程中，使用者按急停鍵有效，電動門急停，而按其它鍵無效，電動門無反應(yīng);使用者連續(xù)按同一方向鍵也無效:門上升到頂部停止后，使用者若再按上升鍵，程序?qū)⒉挥枥聿?，此時只有按下降鍵電動門才會向下運行。

五、濾波子程序

如前所述，電動醫(yī)用鉛門的運行和定位是建立在霍爾信號脈沖準確計數(shù)的基礎(chǔ)上的。然而在系統(tǒng)調(diào)試過程中，霍爾信號會被干擾，特別是在電機加速起動時更加嚴重。本程序通過定時器濾掉高頻干擾，即當(dāng)干擾信號頻率高于定時器的計數(shù)頻率時就被濾掉。加入濾波環(huán)節(jié)后，脈沖計數(shù)準確性大大提高，行程更加準確，效果比較理想。